所有的机器人导（dǎo）航都需（xū）要解决这样的一个问（wèn）题：机器人如何获知通往目（mù）的地的道路。在无线传感器网络中，无线节（jiē）点之（zhī）间的信息通信路由也是（shì）一（yī）个首先（xiān）要解决的问（wèn）题。如前所（suǒ）述（shù），由（yóu）于地理信息固定（dìng），在WiME中空间（jiān）路径规（guī）划和信息通（tōng）信路由完全可以以相同的方式工作。因此下面以路径规划（huá）来说明这样一个（gè）路由存储和查（chá）询方式的选择（zé）问（wèn）题。
　　在无线（xiàn）传感器网络中，无线（xiàn）节点（diǎn）由于能量受限，采用（yòng）的是低功耗嵌入式处理（lǐ）器（qì），其计算能力和存储空间都（dōu）有限（xiàn）。WiME也不例外，一般无（wú）法（fǎ）直接存储（chǔ）路（lù）径信（xìn）息或（huò）者将地图信息存储在节点（diǎn）上从而（ér）在需要时（shí）计算出最（zuì）优路径。为此，首先考虑下面的4种（zhǒng）方（fāng）法。
　　方法1：作为一种常用的方法，可以查询整个（gè）地（dì）图的路径信息。由于房间数n众多（认为n不小于1000），路径（jìng）数据巨大（存（cún）在n（n-1）／2条路径），这（zhè）样（yàng）的地（dì）图可以由1台（tái）或多台主服务器提供。任何一个无线（xiàn）节点或邻近（jìn）的（de）有限多个节点（diǎn）都满足不了这样的存储（chǔ）量（liàng）。一（yī）个自然的（de）方法（fǎ）是将全局地图存储（chǔ）到服务器上，机器人终端在必要时从服务器上下载（zǎi）路径信（xìn）息（xī）。这类似于GPS设备（bèi）的工作方式。
　　方（fāng）法2：根据使用（yòng）的广播式（shì）无线路由通（tōng）信（xìn）协议，建立（lì）一条（tiáo）到目标点（diǎn）的无线（xiàn）通信（xìn）链路，并利用建立（lì）的这条（tiáo）通（tōng）信线路作（zuò）为地理（lǐ）导航（háng）线路（lù）。
　　方（fāng）法（fǎ）3：利用动态路径规划的思想（xiǎng），每（měi）个节点存储与自身相关的一定范围内（nèi）的地理信（xìn）息，并生（shēng）成（chéng）最优（yōu）路（lù）径信息。
　　方法（fǎ）4：每（měi）个节点存储全局节点分布的地理（lǐ）信息和（hé）连接关系，在（zài）需（xū）要时与临近的节点（diǎn）协同计算出（chū）最优路径。这是（shì）借鉴了计算机网络中（zhōng）分布式计算的（de）概（gài）念。
　　每（měi）种方法各有（yǒu）其优劣。第1种方法修改容易，增加或删除（chú）节点只需要（yào）在主服（fú）务器端更新。第2种方法不需要事先（xiān）知道节点的地理位置信息，整（zhěng）个路径信（xìn）息是动态建（jiàn）立和修改的。第3种方法可以随着道（dào）路情况动态调（diào）整（zhěng）最优路径。由（yóu）于节点能够（gòu）实时观（guān）察到道（dào）路信息，可以引入参数来反映当前周边（biān）道路状况，比如道路的堵塞程度，并由此动态（tài）维护这样一个包含（hán）自身及（jí）临近区域的最优路径表。但是这3种方法都是在多跳通信的情（qíng）况下完成的，返回完（wán）整的路（lù）径信息需要较多的（de）通信带宽和（hé）较长的通信延时，这对（duì）通信协议的鲁棒性提（tí）出了挑（tiāo）战。第4种方（fāng）法（fǎ）的存储量相（xiàng）对要小（xiǎo），与节点个数同数量级，但是多（duō）节（jiē）点协同的最优路（lù）径的实时分（fèn）布式计算对于无线传感（gǎn）器节点无（wú）疑是一个困难（nán）的问题。毕竟（jìng）当前的（de）分布（bù）式计算仍然局限（xiàn）在计算机（jī）网（wǎng）络领域。如何将分布式计（jì）算（suàn）和最新的网格计（jì）算的思想运用到（dào）无（wú）线传感（gǎn）器网络上，可能会（huì）成（chéng）为嵌入式系（xì）统领（lǐng）域的下一个方向。